Čvrsto tijelo s osloncem oko kojeg se može zakretati nazivamo polugom.

Poluga je u ravnoteži ako su umnošci sile i pripadnog kraka sile sa svake strane međusobno jednaki: F1l1=F2l2

Poluge možemo razvrstati na jednostrane i dvostrane. Na jednostranoj poluzi obje sile djeluju s iste strane. No te su sile suprotne orijentacije (npr. građevinska kolica, motka s osloncem na kraju, škare za lim, kliješta za orahe, hvataljke za roštilj)

Poluge možemo razvrstati na jednostrane i dvostrane. Na dvostranoj poluzi sile djeluju s obiju strana oslonca i jednakog su usmjerenja (npr. vaga, klackalica i dizalica).